文 献 综 述
1 研究背景
在电力系统带电作业中，由于作业对象的复杂性以及作业环境要求苛刻、危险性大，使得带电作业机器人的开发具有了巨大的经济效益和市场前景。机械臂作业的精准度和安全性为稳定、安全地完成配电线路维护作业提供技术支持，这其中，双机械臂协同作业的需求十分迫切，如双臂协作搬运、双臂协作进行配电线路维护等。此外，为实现复杂环境下机器人可以自主识别作业目标并规划路径，具有视觉的智能机器人应运而生。
2 研究现状
2.1 带电作业机器人
带电作业机器人的发展可以追溯到上世纪80年代，日本和美国最早开始研究该问题，KEPCO公司研发出的PHASE I机器人可以进行6kV电力线路的带电维护作业，同时段美国的电力研究协会也研发出了TOMCAT针对架空线路进行作业。此后加拿大、西班牙、乌克兰等国也陆续开始了带电作业机器人的研究。
我国在这方面的研究大约是从90年代末开始的，当时高空线路飞速普及，问题也层出不穷，对能够带电作业的机器人需求很迫切。山东电力公司与山东鲁能智能有限公司合作开发了首台高压带电作业机器人，并且此后对该机器人进行了多次优化升级，第一代仅采用两台MOTOMAN机械臂进行作业，需要人工操作键盘控制；第二代采用自主研发的电机驱动机械臂，结合两种控制方式：当作业对象与机械臂距离较远时，采用主从控制，等到两者距离较近时采用自主控制；第三代实现了液压驱动，采取了多级绝缘防护措施。
2.2 双目相机
双目相机可以获得目标深度，由于相机的两个摄像头相对位置固定，避免了使用两个相对位置不固定的单目相机时两个图像不同步的问题[1]。目前双目相机的标定方法已经有了很成熟的一套理论，在预先得到两个摄像头的内参以及两者之间的旋转矩阵以及平移矩阵后，通过三维精密靶标或三维控制场进行标定[2]。
以上是毕业论文文献综述，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
