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文献综述
一、助行器的概念及分类：助行器，是行动辅助类产品，用来帮助独立行走困难或者无法独立行走的残疾人以及因身体机能退化导致下肢无力的老年人。
大多数助行器的主要功能是通过支撑倚靠的方式帮助使用者的肌肉群发力实现站立或行走的目的，同样可以作为身体倚靠为使用者提供休息或者维持身体平衡的效果。
随着科技技术不断发展以及造型美感的不断优化，助行器产品向精细化方向不断发展，从某种角度来说助行器在一定程度上充当了代步工具与交通工具的角色。
从构造、效用、能量三个方面对助行器进行区分，可以将助行器可以分为三大类:1.无助力式助行器，指除使用者依靠自身动力操控外没有其他动力支持的助行装备。
2.助力式助行器，主要指通过外界给予的额外动力来帮助使用者实现行走。
3.功能性电刺激式助行器，则是通过外部电源对使用者身体相关部位进行刺激，唤醒使用者的身体机能从而达到行走和操控身体的目的。
[1]助行器因为价格、使用方式、功效等不同而被不同人群选择使用。
其中无动力助行器在日常生活中最为常见，主要是为残疾人、老年人及腿部不适或患脚疾者提供。
动力式助行器当今主要是为下肢受限的使用者提供较持久的动力，目前各大研究部门的研究主力也是动力式助行器。
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