摘要
自动化集装箱码头是未来港口物流发展的必然趋势，而自动导引车(AGV)作为其关键的水平运输设备，其路径规划问题一直是研究的热点和难点。
本文针对自动化集装箱码头AGV路径规划问题，对基于软时间窗的AGV路径规划方法进行了综述。
首先介绍了软时间窗的概念、优势以及在AGV路径规划中的应用；其次，概述了国内外学者在该领域的最新研究成果，对不同类型算法的优缺点进行了分析和比较，包括精确算法、启发式算法和元启发式算法等；接着，重点阐述了基于软时间窗的AGV路径规划模型构建方法，包括目标函数和约束条件的设计；最后，对该领域未来研究方向进行了展望，包括算法的改进、模型的优化以及与其他技术的融合等。
关键词：自动化集装箱码头；AGV路径规划；软时间窗；算法；模型
随着经济全球化和国际贸易的不断发展，集装箱运输量逐年攀升，对集装箱码头的装卸效率提出了更高的要求。
为了应对日益增长的吞吐量需求，自动化集装箱码头应运而生，并逐渐成为未来港口发展的趋势。
自动导引车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)作为自动化集装箱码头的重要组成部分，其路径规划问题直接关系到码头整体运营效率和经济效益。
传统的AGV路径规划大多基于硬时间窗约束，即要求AGV必须在规定的时间范围内到达指定位置，否则将产生巨大的惩罚成本。
然而，在实际码头运营环境中，由于各种不确定性因素的影响，例如船舶到港延误、机械设备故障等，硬时间窗约束往往难以满足，导致路径规划方案缺乏灵活性和鲁棒性。
为了解决上述问题，软时间窗的概念被引入到AGV路径规划中。
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