自主水下航行器（AUV）作为一种高度智能化的海洋无人平台，在海洋资源勘探、环境监测、水下救援等领域发挥着至关重要的作用。
水下路径跟踪作为AUV实现自主导航和复杂任务执行的关键技术之一，一直是国内外学者研究的热点。
本文首先介绍了AUV水下路径跟踪的研究背景和意义，并对国内外研究现状进行了综述；然后详细阐述了AUV水下路径跟踪器的设计方法，包括路径预处理、控制器设计、推力分配等关键模块；接着，搭建了基于仿真平台的AUV水下路径跟踪仿真系统，并对设计的路径跟踪器进行了仿真验证；最后，对全文进行了总结，并展望了AUV水下路径跟踪技术未来的发展趋势。
关键词：AUV；水下路径跟踪；路径规划；控制器设计；仿真
随着海洋资源开发和海洋权益维护需求的日益增长，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为一种高效、灵活的海洋运载平台，正扮演着越来越重要的角色。
AUV能够在没有人工干预的情况下，自主完成预设的水下任务，如海洋环境监测、海底地形地貌勘测、水下目标搜索与识别等，因此在海洋科学研究、海洋工程建设以及军事领域具有广阔的应用前景。
水下路径跟踪是AUV实现自主导航和复杂任务执行的关键技术之一，其目标是控制AUV按照预先规划的路径航行，并在受到外界环境干扰的情况下，尽可能减小路径跟踪误差，保证AUV能够精确地到达目标点。
路径跟踪技术的优劣直接影响着AUV的作业效率和任务完成质量。
与陆地环境相比，水下环境更加复杂多变，存在着海流、波浪、水下障碍物等多种不确定因素，这对AUV的路径跟踪控制提出了严峻挑战。
此外，AUV自身也存在着非线性、强耦合、模型参数不确定等特点，进一步增加了路径跟踪控制的难度。
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