摘要
多AUV协同定位技术作为实现多AUV系统协同感知和协同作业的关键基础，近年来得到了国内外学者的广泛关注和研究。
本文首先介绍了多AUV协同定位的研究背景和意义，并对AUV单体定位技术、多AUV协同定位技术分类、系统组成以及协同定位关键技术进行了概述。
其次，本文重点对国内外多AUV协同定位的研究现状进行了综述，详细介绍了基于滤波方法、优化方法和智能算法等不同类型的协同定位算法，并分析了它们的优缺点和适用场景。
此外，本文还介绍了多AUV协同定位仿真平台的设计方法，包括仿真平台的需求分析、架构设计、仿真环境搭建以及功能模块的实现。
最后，对多AUV协同定位技术的未来发展趋势进行了展望。
关键词：多AUV协同；定位技术；信息融合；仿真平台；文献综述
1.1自主水下航行器(AUV)
自主水下航行器(AUV)是一种具有自主导航、自主作业能力的无人潜水器，它能够在没有人工干预的情况下，按照预先设定的航线或任务指令，在水下环境中自主完成各种复杂的任务。
AUV通常配备有各种传感器、导航设备、通信设备以及任务载荷等，能够在海洋资源勘探、海洋环境监测、水下目标探测与识别等领域发挥重要作用。
1.2多AUV协同定位
多AUV协同定位是指多艘AUV通过相互之间的信息交互和协作，实现对自身位置的精确估计。
与单AUV定位相比，多AUV协同定位可以有效克服单AUV定位的局限性，例如累积误差、环境干扰等，从而提高定位精度和可靠性。
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