摘 要Abstract II第1章 绪论 11.1 研究背景及意义 11.2 国内外研究现状 21.3 课题的主要研究内容 31.4 本文的主要结构 3第2章 基于FBG曲线位姿恢复的技术原理 52.1 FBG光纤光栅简介 52.1.1 光纤光栅传感器的发展及特点 52.1.2 FBG光纤光栅的传感原理 62.2 光纤光栅获取曲率 72.2.1 光纤光栅平面曲率传感 72.2.2 光纤光栅空间曲率传感 82.3 曲线数学模型的建立 102.3.1 曲线的物理特性 102.3.2三维形状检测算法 112.4 本章小结 15第3章 基于FBG的曲线位姿恢复实验设计 163.1系统设计 163.2 FBG曲线位姿传感器的封装 163.2.1 FBG传感网络阵列设计 163.2.2光纤光栅曲线位姿传感器的封装 173.3 基于光纤光栅的3D曲线位姿实验 193.3.1 实验系统介绍 193.3.2 数据处理及分析 203.4 误差分析 223.4.1 实验测量误差 233.4.2 曲线重建误差 253.5本章小结 25第4章 总结与展望 274.1全文总结 274.2工作展望 27参考文�

摘 要近年来，我国的食品安全事件时有发生，食品安全不仅影响到人们的健康,还关系着国计民生，所以解决食品安全问题十分必要。食品安全可从狭义与广义两方面进行理解。论文先对食品安全的研究背景、研究目的、研究意义、研究内容及国内外研究现状进行了综述，之后详细论述了食品安全案例库的构建方法，包括3个步骤。搜集2000年至2016年17年的食品安全事件，对事件记录筛选，构建出食品安全案例库，通过对案例的分析总结食品安全事件的成因，最后从监管体系、法制体系、标准体系三方面构建出食品安全知识库，在知识库中将我国与其他国家的食品安全监管进行对比，学习世界上主要发达国家如美国、日本、加拿大食品安全监管的经验，从防范和减少两个角度提出保障公众食品安全的几点建议。关键词：食品安全；案例库；监管；知�

摘 要随着通信设备性能和带宽的提高，高速数据传输需求以及传输吞吐量日益增长。因此通过研究和设计新型的高速接口技术显得尤为重要。FPGA已经发展成了实现高速传输系统的主流平台，因此，FPGA与PC间的高速传输是当前传输系统研究的趋势。而PCIe总线接口便是实现这两者间高速传输的方式之一。目前，越来越多的外接设备都是直接或间接的通过PCIe接口接入系统。本文借助Xilinx Kintex 7 FPGA评估板来研究并设计出一种基于PCIe总线的高速数据传输系统。此系统在基于Xilinx官方PCIe IP核下进行改进添加DMA控制器，同时也采用了Microblaze来链接DDR3 IP核以及双口RAM来实现高速，增加了上层的C语言设计，充分发挥了FPGA的灵活性；该系统在Visual studio平台上设计的基于WinDriver的C#上位机驱动软件，摒弃了以往繁琐的C/C 语言底层开发，缩短了开发周期。该设计�

摘 要论文以互联网 文玩为研究对象，探究了在文玩整个生命周期中各种要素导致的价值变化与文玩创新人员的薪酬激励对互联网 文玩销售模式的影响。将文玩创新因素考虑到文玩价值判定中，从而针对其影响提出文玩创新人员薪酬激励的方案建议。丰富了文玩行业发展中的理论与经验，同时为文玩行业创新人员的激励机制研究提供了理论依据。主要利用理论研究、实证研究和比较分析研究等多种研究方法，首先简要分析国内外互联网 拍卖以及激励机制研究现状，得出文玩销售的新型模式的优势，然后通过分析得出文玩的材料、历史文化精神内涵、造型工艺以及市场变化等因素能在很大程度上影响文玩的价格，结合文玩拍卖定价影响因素，理论结合实际，针对性的得出文玩创新的员工激励机制方案。研究结果表明：系统而合理的创新人员激励机�

摘 要目前我国公路总量仍然偏少，今后很长一段时间还必须坚持提高公路质量、等级与加 大公路密度并重的原则。积极新建公路，加速国道主干线高速公路网建设与旧公路的技术 改造。 本设计是对武汉大外环孝感段（K85 000～K90 000）的施工图设计。设计时速 为 100km/h，路基宽度 26m，双向四车道。本项目位于湖北省中部，途经孝感市孝昌县、 安陆市、云梦县、应城市、汉川市等 5 个市县。建设武汉大外环，加快城市周边道路的建 设，有助于改善城市环境、全面提升城市形象、全面提升城市的品味。本设计进行了路线的选线，横断面设计，纵断面设计，路基设计、挡土墙、涵洞设计、 路面结构及路基路面排水设施设计。路面设计中，从经济实用和环境因素的角度进行了充分的考虑，最终选择了沥青混凝土路面。本次设计中基本使用计算机辅助设�

摘 要岸桥又称为岸边集装箱起重机、桥吊，是用来在岸边对船舶上的集装箱进行装卸的设备，是一种工作十分繁重、工作条件比较恶劣的的港口重型机械设备，其载荷复杂多变、载荷组合多样，动态特性十分突出。为保证港口岸桥具有优良的技术经济性和环境友好性，对起岸桥的金属结构提出许多要求。首先岸桥应满足总体上对于工作幅度、跨度、起升高度、前伸距、后伸距、等作业空间的要求，其次还要满足总体上对于机构学的要求，然后还需要满足岸桥总体布置上的要求，要使其结构件与结构件之间、结构件与机构件之间的装配关系协调，在各机构在正常作业时，各运动件之间不可以发生干涉情况。同时为了保证岸桥的坚固耐用、安全可靠，其金属结构必须要有很好的静强度以及在规定寿命下足够的疲劳强度及各构件的整体、局部稳定性。�

摘 要本设计为贵州XX高速公路的施工图设计，公路途径岩溶峰丛洼地。本设计的内容有：路线平面设计、路面路基设计、支护排水设计。路线设计有平面线型设计、横断面设计和纵断面设计三个部分，其中平面线型设计又包括纸上选线定线、缓和曲线的设定、圆曲线参数的设定等部分；横断面设计主要取决于规范规定，它是路基设计的基础；纵断面的设计主要是竖曲线的设计，在这部分中需要特别注意合成坡度的大小也应满足规范要求。作为国家交通干道，在路段上做路堤防护和排水设计是保证道路的使用年限重要的措施。在地形复杂的西南地区，桥梁和涵洞的设计对于道路的通行畅通和跨越特殊地形及障碍物以及保证道路线性和驾驶的舒适性起着非常重要作用。施工图是设计的重要部分，是道路实用性和经济性的重要保证。关键词：公路等级认

摘 要第1章 绪论 11.1研究背景及意义 11.2国内外研究现状 21.2.1国外研究现状 21.2.2国内研究现状 21.3研究内容与方法 41.3.1研究内容 41.3.2研究方法 4第2章 武汉理工大学高水平运动员就业压力现状调查 52.1调查目的、对象与步骤 52.1.1研究目的 52.1.2研究对象 52.1.3研究方法 52.2研究结果与分析 62.2.1高水平运动员的就业压力 62.2.2高水平运动员就业压力源 82.2.3高水平运动员就业压力应对 9第3章 武汉理工大学高水平运动员就业压力原因分析 103.1社会原因 113.1.1运动员传统就业主渠道吸纳能力下降 113.1.2社会对体育的认识存在偏差 113.2学校原因 113.2.1学校对高水平运动员的培养目标不明确 123.2.2就业指导和服务不完善 123.2.3人才培养与市场需求矛盾 123.2.4招生与就业、数量与质量矛盾 133.3自身原因 133.3.1专业能力和综合素质不理想 133.3.2就业观念不适当 133.3.3心理素�

摘 要ABSTRACT IV第一章 绪论 11.1 多机器人系统概述 11.2 引言 21.3 研究意义 31.4 国内外研究现状 41.4.1 基于C空间的避障路径规划算法 41.4.2 基于笛卡尔空间的避障路径规划算法 51.5 课题研究内容与研究思路 61.5.1 研究内容 61.5.2 研究思路 61.6 论文结构 7第2章 机器人运动学与轨迹规划 92.1 引言 92.2 坐标变换 92.2.1 齐次变换矩阵 92.2.2 坐标系变换的表示 102.3 运动学分析 112.3.1 正向运动学 112.3.2 逆向运动学 142.4 建立模型 172.4.1 基座坐标系与世界坐标系的转换 172.4.2 创建模型 182.5 机器人轨迹规划 192.5.1 机器人轨迹规划概述 192.5.2 机器人的轨迹规划原理 192.5.3 机器人轨迹规划的实现 202.6 本章小结 25第3章 碰撞检测 263.1 引言 263.2 碰撞检测算法 263.2.1 碰撞检测的思路 263.2.2 机器人的几何建模 273.2.3 胶囊体与胶囊体碰撞检测算法 283.2.4 球体与球体碰撞检测算法 313.2.5 �

摘 要本文构建了制造商占主导地位的两级双渠道供应链，并引入碳限额与交易政策，进行多角度的结果分析和比较。同时扩展碳信息不对称的理论研究，为企业的运作决策提供理论依据。首先，在碳信息对称的情形下，探讨在无减排政策和碳限额与交易政策下分散和集中式供应链的最优决策；分析消费者渠道偏好、碳减排成本和碳交易价格在两种政策下对供应链最优决策和成员利润的影响。结论表明碳限额与交易政策的引入并不改变双渠道供应链集权模式的优越性，只是该政策的引入使得各系数对供应链的影响更加复杂，即要同时考虑碳交易价格的影响。其次，在碳信息不对称下，分析了制造商的最优谎报策略。结论表明制造商为了最大化自身利益不会进行碳信息谎报，碳限额与交易政策的引入也不会改变这个情况。最后，本文选择两部定价契�